20年定稿 8518929_王胜琦_基于STM32的平衡车系统设计_基于STM32的平衡车-正文-约15347字符.docx

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(论文)- III -摘要本文主要介绍了基于 STM32 芯片的平衡车系统的设计方案，任务目标为能够自主站立的两轮平衡车系统，并在站立的前提下实现直立运行，由于ARM 嵌入式微处理器有低成本、高性能等优点。所以本系统采用STM32F103 作为主控芯片，并在此基础上增加了各种功能模块来组成整个硬件系统，包括单片机最小系统，电源稳压模块，直流电动机驱动模块以及传感器模块，通过采集车体姿态和速度信息来控制车体的姿态，采用 PID 控制算法控制车体姿态。利用蓝牙模块将车辆整体数据上传到控制器端，然后在控制...

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