26年WP 低成本机械手控制系统设计与实现最终稿(18571字).docx

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i摘要传统工业机械臂价格较高而且调试比较困难，中小型企业难以负担，为了降低自动化设备的应用门槛，本文利用 STM32F103C8T6 微控制器和总线舵机作为基础，设计并制作了一套六自由度机械臂控制系统。系统控制中心使用 STM32F103C8T6 芯片，执行机构选用总线舵机，依靠PWM 信号对各个关节角度进行控制。电源部分选用 XL4005(XLSEMI)芯片作为可调开关电源，给微控制器和舵机分别供应稳定的工作电压。人机交互部分由独立按键、HC-05 蓝牙模块和 OLED 显示屏组成，使用者可以依靠本地手动调节关节、设定坐标、自动抓取或放置物体、远程通过蓝牙指令进行控制等方...

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