26年WP机械电子工程作业型水下液压机器人操作结构建模与运动仿真3.69-AI6.8-附文献综述全日(7290字).docx

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本科毕业设计文献综述报告题目：作业型水下液压机器人操作结构建模与运动仿真学院：机械工程学院专业：机械电子工程学号：202203401282学生姓名：闵睿指导教师：赵慧日期：二○二六年三月2武汉科技大学文献综述报告摘要本论文聚焦浅水作业需求，开展作业型水下液压机器人操作结构的建模与运动仿真研究，旨在突破液压驱动非线性、水动力环境耦合及系统级仿真验证不足等技术瓶颈。研究采用“机械-液压-控制”联合仿真技术路线，基于 Matlab/Simscape 平台构建集成多体动力学、液压驱动与水动力环境的虚拟样机模型。首先，通过改进 D-H 法建立四自由度机械臂运动学模...

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