旧稿 电子设计 倒立摆设计报告.doc-约9631字符.docVIP专享VIP免费

2013 年全国大学生电子设计竞赛简易旋转倒立摆及控制装置（C 题）I摘要倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统。本设计在研究倒立摆运动规律的基础上，构建其运动轨迹的数学模型，使用 MATLAB 进行仿真分析，在对倒立摆模型认识以后，使用 k60 微控制器结合 PID 算法给出信号驱动直流减速电机，进而对倒立摆系统进行控制，在倒立的过程中使用编码器采集摆杆角度对摆杆反馈的角度进行处理，针对角度，角速度的方向，电机运行方向进行处理，运用 PD 算法调节摆杆倒立，PI 参数调节电机速度，通过双回路 PD\PI 控制方案实现了对旋转臂位置和摆杆偏...