26年WP 人形机器人旋转关节用双定子轴向磁通电机优化设计最终稿(14140字).docx

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I摘要人形机器人旋转关节使驱动电机需要具备高转矩密度、低转矩脉动、轴向尺寸紧凑这些要求。传统径向磁通电机配合谐波减速器的结构显得比较冗长，效率不高，并且转矩脉动比较大，存在固有缺陷。本文选择双定子轴向磁通永磁同步电机作为研究对象，在保持电机外径 70 mm 和轴向总长 15 mm 不变的情况下，针对高平均转矩和低转矩脉动的多目标优化问题，整体进行了电磁设计、参数化建模、等效模型降阶，并利用 optiSLang 进行了智能优化分析。本文先建立 20 极 24 槽双定子轴向磁通电机的 1/4 三维瞬态电磁场模型，并确定了磁钢、定子铁芯、绕组等重要材料...

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