24年WP交稿电信电子信息 四足机器人控制系统设计定稿.doc原创

四足机器人控制系统设计 作 者 朱小峰指导教师 贺敏摘 要:本文使用 STM32 单片机作为主控芯片，通过 MG90 舵机作为机器人的关节驱动器，实现四足机器人的运动能力，四足机器人采用了 8 自由度的舵机驱动系统，使用 PCA9685 舵机驱动板来控制舵机的转动角度，从而实现机器人的步进运动，机器人通过 HC-05 蓝牙模块的串口通信与外部设备来接收指令和传输数据，实现机器人的灵活控制，同时加装了天问 ASR-PRO 语音识别模块，方便对机器人进行语音控制；对于 四 足 机 器 人 的 结 构 和 机 械 设 计 ， 采 用 了 3D 建 模 软 件 So...