26年WP自动化基于A算法的无人机避障路径规划算法设计3.31-AI14.51全日(35692字).docx

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WHKJ 大学本科毕业设计1摘要无人机在复杂低空环（1）境中的自主避障飞行，对高效、安全的三维路径规划能力提出了迫切需求。标准 A*算法直接拓展至三维场景时，面临搜索效率低、路径安全裕度不足及航点序列冗余等瓶颈。针对这些问题，本文设计了一种融合动态启发权重与多惩罚项协同的改进三维 A*路径规划算法。本文采用三维体素栅格建模，以参数化长方体障碍模拟城市低空环境，并通过广度优先连通性预检确保场景可行。在标准三维 A*的基础上，引入动态启发权重以加速目标导向搜索，加入空间转弯惩罚以抑制路径抖动，加入障碍物邻近惩罚项和高度变化惩罚项以提升安全...

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