26年WP机器人工程基于视觉-惯性融合的无人机绳网拦截控制研究1.03-AI58.83_1全日(27841字).docx

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WHKJ 大学本科毕业论文I摘要随着“低慢小”无人机技术的普及，其在公共安全领域带来的隐患日益凸显，传统的射频干扰或单纯物理毁伤手段已难以满足复杂环境下的精准反制需求。基于无人机平台的绳网拦截技术作为一种低附带损伤的捕获方式，对拦截平台的自主感知与控制能力提出了极高要求。然而，在动态跟踪过程中，单一视觉传感器易受光照变化、纹理缺失及传输延迟影响，导致位姿估计滞后；而纯惯性测量单元（ IMU）虽具备高频响应能力，但积分运算必然产生累积漂移，无法长期依赖。因此，如何在仿真环境中构建一套鲁棒的视觉-惯性融合系统，以解决目标接近阶段的稳定...

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