26年WP自动化 基于模型预测控制的汽车轨迹跟踪算法设计6.92-AI11.2-约33108字符.pdf

WHKJ大学本科毕业设计 I 摘 要 轨迹跟踪控制是自动驾驶底盘线控系统的核心。针对传统全耦合预测控制模型计算负担重、易导致控制指令滞后的问题，本文提出了一种依据横纵向解耦架构的车辆轨迹跟踪控制策略。 本文首先建立车辆三自由度单轨运动学模型以及误差状态方程。在此基础上，系统纵向采用比例-积分-微分控制器（Proportional-Integral-Derivative control，PID）独立调节车速，横向采用模型预测控制（Model Predictive Control，MPC），把车速视为已知参数，并对误差模型进行局部线性化和离散化。该降维处理从根本上解除了横纵向状态的耦合，大幅降低了预测...