26年WP机器人工程多移动机器人双环编队控制3.04-AI7.78_1-约20850字符-全日制.pdf

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WHKJ大学本科毕业设计I摘要多移动机器人编队技术在物流转运、环境探测、应急救援等领域的需求日益增长。而在真实的复杂的工况下对于编队的队形稳定、可变以及对外界的抵抗能力有很高的要求，但是由于差分驱动导致的非完整约束、通信拓扑的变化等问题使得编队控制器的设计更加困难。因此设计出既能够进行整个群体协调又能够使每一个个体都能够很好地执行任务的分层双环控制结构来提高编队鲁棒性和实用性成为一种必然的趋势，在此背景下对多个移动机器人在恶劣环境中同时需要完成的队形保持、路径跟随、队形调整以及抵抗外部干扰的问题进行了研究，提出了一种基于分层双环...

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