26年WP智能制造工程 机器人焊缝打磨轨迹跟踪仿真8.09-AI7.32_1全日(23000字).docx

WHKJ 大学本科毕业论文I摘 要随着当前制造业向智能化、自动化转型，依赖人工的传统焊缝打磨已难以满足工业生产现代化需求。因此，引入工业机器人替代人工完成焊缝打磨作业，成为提升打磨质量与效率的必然选择。本论文分别进行零部件的建模和机器人运动学建模。使用 SolidWorks 对接力器、UR16e 机械臂和运动小车平台进行建模，再搭建机器人焊缝打磨的整体场景。用 D-H 参数法建立 UR16e 的正运动学模型，再对逆运动学求解方程进行推导。设计了一套适配焊缝打磨场景的模糊自适应 PD 控制器，完成了输入输出变量范围设定、打磨场景专用模糊规则库搭建和关节 PD...