26年CH机械自动化 三爪式图书馆自动取书装置物理与信息工程-终稿全(19202字).docx

I三爪式图书馆自动取书装置物理与信息工程学院 机械设计制造及其自动化 220311009 王显波摘要随着智慧图书馆的发展，图书自动化存取成为提升服务效率的关键。然而，现有取书机器人的末端执行器在应对图书紧密排列、尺寸各异的复杂工况时，普遍存在适应性差、抓取稳定性不足等问题。本文针对此问题，设计了一款三爪式图书馆自动取书装置。本文的主要创新点与成果如下：首先，基于仿生学原理，创新性地提出并设计了一种集“拨离”与“夹持”功能于一体的复合型三爪末端执行器，通过力学建模确定了关键驱动力，从原理上解决了密集图书的抓取难题。其次，构建了“移动 AG...