26年WP 基于粒子群优化算法的路径规划研究最终稿(34099字).docx

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i摘要路径规划是机器人、无人机等具身智能体进行自主移动和规避障碍所必须解决的问题，它是智能制造、智慧物流、无人系统等领域的重要课题。为了解决传统路径规划方法在连续空间搜索、避障能力和可扩展性等方面的问题，在此基础上基于粒子群优化算法对二维有障碍物环境中路径规划问题进行了研究并探索将其推广到三维空间的可能性。本文首先介绍了路径规划问题的特点以及粒子群优化算法的基本原理，在此基础上提出了一种二维连续平面路径规划方法。利用起始点、结束点及障碍区域，用中间控制点的方式来表示一条路径，从而把路径规划问题转化为在粒子群优化中寻找一组连...

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