26年WP 基于倾角传感器的高精度姿态测量系统设计最终稿(21980字).docx

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摘要针对微机电系统也就是 MEMS 倾角传感器在应用中容易受到温度漂移、随机噪声以及载体运动加速度的干扰而造成测量精度下降的问题，本研究实现了一种把温度补偿、多传感器差分阵列与自适应卡尔曼滤波融合在一起的高精度姿态测量方案，以此来提升复杂环境下倾角测量的准确性与鲁棒性。首先，运用一种鉴于转换矩阵对角元素归一化的温度补偿方法，借助六位置法在多个温度点下进行标定，对灵敏度温漂与非正交误差的耦合进行分离，并且借助二次多项式对各轴灵敏度系数以及偏置的温变曲线开展拟合工作，从而实现对加速度计输出的实时在线校正。其次，构建了一个由 6 个...

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