26年WP 桥式起重机的无模型参数控制方法设计最终稿(15624字).docx

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i摘要桥式起重机是现代工业中重要的物料搬运设备，它的控制性能好坏直接影响到生产效率和作业安全。但是桥式起重机属于典型的欠驱动、非线性、强耦合系统，在实际运行过程中负载质量等参数常常是未知的或者变化的，传统的依靠于精确模型参数的控制方法很难达到稳定的控制效果。针对这一问题，本文提出了一个不显式依赖于系统物理参数的非线性控制方法。首先根据拉格朗日方程建立桥式起重机的二维动力学模型，对系统的欠驱动特性以及非线性耦合关系进行分析。其次构造出负载水平位移误差的复合误差信号，构造出以系统能量为基础的李雅普诺夫函数，其中的物理参数只用来...

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