26年WP 空中机器人无抖振跟踪控制器设计与实现最终稿(17752字).docx

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摘要四旋翼无人机是一种典型的非线性、强耦合的空中机器人，时常会遭受风扰、参数变化等外部扰动的干扰，从而引发跟踪精度下降，甚至出现飞行失稳的状况。此项研究围绕四旋翼无人机的无抖振跟踪控制问题，以抑制滑模抖振、提升姿态与轨迹跟踪的平稳性作为目标，开展了从数学建模到控制器优化的研究工作。建立了四旋翼无人机的六自由度数学模型，其中考虑了风力以及扰动力矩的外部因素。首先设计了双回路控制结构，外环选用 PID 位置控制、内环选用滑模姿态控制。借助 Matlab 仿真验证了该结构能够实现轨迹跟踪，但其输出力矩上存在着高频抖振现象。为了削弱抖振，...

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