26年WP 基于惯性导航的室内定位系统设计最终稿(18098字).docx

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摘要物联网和智能移动终端得到广泛使用后，室内定位已经成为支持各种智能应用实现的主要技术。卫星定位在室内环境中容易受到遮挡和多径干扰的影响，无法正常工作。单一室内定位技术存在精度不够、漂移累积、抗遮挡能力弱等问题，很难满足高精度、连续稳定、低成本的室内定位需求。室内场景里定位精度不高且连续性较差，本文分析了利用 UWB 和惯性测量单元相结合进行室内定位的系统。本文主要分析惯性导航系统和超宽带 UWB 的工作原理、数据融合方法、系统整体性能。本文先说明惯性导航和 UWB 定位的基本理论，然后分析坐标系转换、姿态解算、TOF 和 TWR 测距...

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