26年WP 物流小车智能定位控制算法研究最终稿(16595字).docx

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i摘要本文基于 STM32F103C8T6 单片机和 OpenMV H7 Plus 视觉模块设计了一辆小型物流搬运车，整车约 10kg。该物流车无需二维码或反光带，以红外传感器循迹找路，摄像头定位目标，机械臂完成物品的抓取和放置。硬件上笔者自行绘制了小车主控板的 PCB，并对电源部分做了两路隔离：7.4V 专供电机驱动和机械臂舵机，5V 给单片机和视觉模块。这个改动源于预实验里反复出现的单片机复位故障——电机或舵机启动时的瞬态电流冲击会让母线电压骤降，后来在两路之间加 470μF 电解电容吸收尖峰才解决。控制策略选的是模糊自整定 PID，配合有限状态机实现任务切换；针...

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