26年WP 预设性能的TORA系统控制算法设计最终稿(12453字).docx

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i摘要近年来，自动化领域关注的热点和难点之一就是欠驱动非线性系统的控制问题。具有旋转激励的平移振荡器（ Translation Oscillators with Rotating Actuator, TORA）系统是围绕其高性能控制算法开展研究，对欠驱动非线性系统理论的完善具有重要价值的经典欠驱动基准模型。本文围绕欠驱动 TORA 系统，提出一种具备预设性能的 TORA 系统约束控制算法，该方法可同时保障闭环系统的稳定运行与旋转小球转角的预设范围约束，有效规避了传统控制方法中易出现的不理想“循环”行为，主要研究内容如下：对 TORA 系统的动力学特性与...

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