26年WP 基于机器视觉的楼梯检测算法研究最终稿-约19960字符.pdf

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摘要楼梯检测是计算机视觉领域支撑智能导航、机器人避障、安防监控与辅助出行的核心技术，传统依赖人工设计特征的检测方法受复杂环境影响大，泛化能力有限。本文提出几何特征与深度学习融合的楼梯检测方法，以单目视觉图像为输入，设计并实现了完整的端到端检测流程。该方法先通过 Canny 边缘检测、霍夫变换和 SIFT 算法提取楼梯轮廓、直线与关键点，构建多维几何特征表达；再以轻量化网络 MobileNetV3 为骨干，结合特征金字塔网络 FPN 与卷积块注意力模块 CBAM 构建检测模型，将人工几何特征与网络深度特征在通道维度融合，强化模型对结构化目标的感知能力。...

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