摘要当环境具有弱纹理和低光照等条件时，使用点特征的视觉同时定位和建图Visual SLAM 系统经常因为特征点提取数量不够而出现跟踪丢失或位姿估计偏移的情况，该情况使视觉 SLAM 技术在室内服务机器人和自动驾驶等方面的应用受到限制。本文分析并验证了把点线特征融合到视觉 SLAM 里的可行性，希望利用图像里的线段结构信息来填补点特征在稀疏纹理区域的不足，以此提高系统的定位稳定性和准确度。本文设计并实现了基于点线特征融合的视觉 SLAM 系统。本文把 ORB 点特征和 LSD 加 LBD 线特征进行结合，主要研究内容包括图像序列加载、点线特征提取和匹配、点...
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