摘 要旋转激励的平移振荡器(Translational Oscillator with Rotating Actuator, TORA)在航天器姿态控制以及大型土木结构主动减振这类工程领域中具有很高的应用价值，然而该系统本身带有强非线性和欠驱动等特性。传统线性控制方法往往无法有效处理系统内部存在的强非线性耦合关系，因此可能会导致控制精度受到限制。基于这一背景，本文选择水平欠驱动 TORA 系统作为研究载体并开展线性最优控制方法研究，目标是提升系统的在平衡点处的镇定性能与控制鲁棒性。本研究首先梳理了欠驱动系统和 TORA 系统的工程意义及国内外研究现状，接着构建一个以动力学建模与特性...
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