26年WP 基于分段能量整形的桥式吊车控制方法研究最终稿(18397字).docx

I摘 要桥式吊车作为一种典型的欠驱动非线性系统，其台车水平运动与负载摆动之间存在强耦合特性，且在实际作业中面临外部干扰、参数不确定性等问题，如何实现台车的快速精确定位与负载摆角的有效抑制是该领域的研究难点。本文提出了一种基于分段能量整形的桥式吊车控制器设计方法。首先，基于拉格朗日方程建立了二维桥式吊车的非线性动力学模型，并分析了系统的欠驱动特性与无源性。其次，通过对系统能量进行分段分析，依次构造了负载摆动能量、台车与负载的平动动能以及代表负载离目标位置还有多远的广义“距离势能”，将三者组合成一个新型储能函数。在此基础上，利用...