26年WP 基于改进RRT算法的移动机器人路径规划最终稿(18993字).docx

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I摘要随着工业自动化、智能物流及特种作业等领域的不断发展，移动机器人所能应用的场景也在不断扩大。在很多领域中都离不开移动机器人的帮助。路径规划作为移动机器人自主导航系统中的核心技术，它的规划效果会直接作用到机器人在复杂环境中的通行效率、运行安全性与任务执行的质量。传统全局路径规划算法一旦放在复杂环境里，总会出现搜索效率不足、路径质量不高，还有平滑性较差的问题。基于这些情况，本文着重研究改进的 Informed-RRT*算法的全局路径规划方法。针对传统 Informed-RRT*算法本身存在初始路径搜索效率低、采样盲目性强、固定步长环境适应性不足以及...

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