26年WP测控技术与仪器面向具身机器人灵巧手柔性感知系统设计-AI(31725字).docx

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哈尔滨理工大学学士学位论文- I -面向具身机器人灵巧手柔性感知系统设计摘要为让具身机器人灵巧手拥有对柔性触觉感知的要求，本文设计并实现了一套利用 FSR402 压阻式柔性传感器来进行压力采集的系统。该系统拥有传感器前端信号调理电路、STM32F103C8T6 数据采集单元和 VOFA 加上位机可视化平台。在硬件上，本文使用 FSR402 和 10kΩ 电阻组成分压电路，把压力信号转变为电压信号。通过使用 LM393 比较器来完成压力阈值的指示工作，并且把分压输出连接到 STM32 的 ADC 通道，以进行模数转换。在软件上，本文利用 STM32CubeMX 对 12 位 ADC 和 ...

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