哈尔滨理工大学学士学位论文- I -基于 Smith 时滞补偿的分布式电动汽车驱动防滑控制摘 要分布式电动汽车于冰雪、沙地等低附着路面上行驶之际，车轮极易超出附着的极限范围，而车载传感器滤波、CAN 总线通信跟执行器响应产生的约 40ms 多源时滞，一般会造成传统控制器因指令滞后而不能达成最佳效能，作为当下常用的改进办法，传统滑模模型预测控制（SMPC）虽将滑模控制所具备的鲁棒性和模型预测的预见性结合，然而它所采用的显式欧拉离散方法，在车速极低、滑转率剧烈起伏的脱困工况下，一般是因数值截断误差过大造成预测不准，进而造成控制抖顿和纵-垂协同失同步...
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