26年WP机械电子工程可变轮距移动机器人设计8.6-AI19.46(23404字).docx

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I哈尔滨理工大学学士学位论文可变轮距移动机器人结构设计摘要本文面向灾后狭小空间搜救、农业采摘、管道巡检及复杂地形探测等应用场景，针对移动机器人对灵活性与地形适应性的高要求，研制了一台可实现轮距无级调节的全向移动机器人。传统固定轮距机器人在开阔地形中需宽轮距维持稳定，而在狭窄通道中又需窄轮距提升通过性，为克服上述矛盾，本设计采用丝杠副配合直线导轨构成轮距调节系统，能够连续改变左右车轮的横向间距，调节范围为0~35 cm。同时，每个车轮均设置独立的阻尼减震悬挂，以缓冲路面冲击，从而增强机器人在非结构化地形中的行驶平稳性和抓地可靠性。...

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