哈尔滨理工大学学士学位论文- I -仿人手乳腺组织操控装置设计与控制摘 要目前，在乳腺穿刺活检等介入手术中，由于乳腺组织具有较高的柔软性与流动性，进针过程中，组织会发生变形，病灶点位置也随之发生偏移，导致实际手术过程中，难以实现手术针的精准控制。为了防止靶点位移，临床上常用刚性压板固定乳腺组织，这样会使得乳腺组织发生很大形变，给患者带来痛苦；如果采用医生徒手固定，则耗费医生体力。因此，本文提出仿人手乳腺组织操控装置设计，设计专门模拟人手捧握姿态的组织操控装置，一方面实现乳腺组织的柔性固定，另一方面，可将组织内病灶点推挤到便于穿...
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