哈尔滨理工大学学士学位论文- I -基于 SLAM 同步追踪气体泄露智能移动系统设计摘 要传统气体泄漏检测设备存在机动性较差的情况，使其无法对环境建立地图，进而造成在狭窄复杂巡检场景中难以准确找到气体泄露源。本文设计了一款使用二轮平衡车作为移动平台，并且采用 PC 上位机与 STM32 上下位机共同工作的方式，结合激光 SLAM 技术，实现对气体泄漏进行精确定位、建立地图的同步追踪智能移动系统。系统把二轮平衡车看作移动载体，使用 STM32F103 作为下位机主控，利用 PID 闭环控制算法对平衡车进行直立、速度和转向的闭环控制，使小车在狭小空间里可以灵...
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