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26年WP自动化 基于分层优化的多无人拖轮协同控制方法研究16.43-AI7.36-约29261字符.doc

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哈 尔 滨 理 工 大 学毕 业 设 计题目: 基于 分层优化 的 多无人拖轮协同控制 方 法研究 院 、 系: 自动化学院、自动化系 姓名: 陈鹤楠 班级: 22 级 8 班 学号: 2112010902 指导教师: 李鸣阳 系 主 任: 艾岭 2026 年 05 月 16 日I基于分层优化的多无人拖轮协同控制方法研究摘 要随着全球航运业持续发展,大型船舶的尺度与载重吨位不断攀升,其在港口狭窄受限水域内的运动控制面临严峻挑战。在此背景下,拖轮辅助作业成为保障大型船舶港口安全操纵的关键环节。而港口作业环境的复杂程度日益增高,大型船舶惯性大、响应慢...

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