哈尔滨理工大学学士学位论文- I -吸盘与夹爪集成式立柱码垛机器人结构设计摘要本文研究的是吸盘与夹爪集成式的立柱码垛机器人的总体结构方案及其 Z 向升降模块、末端执行器部分的设计。对中小型生产线自动码垛设备进行参考，旨在做到结构清晰、功能齐全的集成式立柱码垛机器人，能够实现升降、旋转、吸附、抓取以及辅助放料等功能。（1） 首先根据码垛机器人升降、旋转、抓取和释放的动作功能需求确定整个系统的总体方案为：一个具有升降动作的 Z 轴、三个旋转轴及带有吸盘的夹爪组件。选定了吸盘与夹爪集成式的设计作为我们的设计方案，使该机器人具备吸附抓取、...
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