26年WP自动化 一种单级倒立摆的LQR控制系统设计2.43-AI28.56全日(21082字).docx

本科毕业设计题目：一种单级倒立摆的 LQR 控制系统设计学 院:人工智能与自动化学院专 业:自动化学 号:202204416316学生姓名:邹子欣指导教师:黄卫华日 期:二○二六年五月WHKJ 大学本科毕业设计I摘 要倒立摆属于典型开环不稳定系统，摆杆、小车和驱动输入之间存在明显耦合，模型阶次高，对小范围角度变化也较敏感。本文围绕单级倒立摆的平衡控制开展设计，选择线性二次型调节器（Linear Quadratic Regulator，LQR）作为主要控制方法，在建立数学模型的基础上确定反馈增益，并利用仿真检验控制效果。具体工作分三部分展开：一是根据小车—摆杆机构的几何关系，采...