26年WP自动化基于高斯回归的多智能体自适应估计与覆盖1.29-AI8.61全日(25656字).docx

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IWHKJ 大学本科毕业设计摘要针对感测函数处在未知状态下的多智能体区域覆盖控制问题，对一种以高斯过程回归为基础的自适应估计与覆盖控制算法（Estimation + Coverage，EC）进行了系统性的复现与考察。该算法把未知感测函数建成高斯随机场的模型，借助贝叶斯推断去在线刷新后验估计，同时依靠一套双阶段的控制策略，在探索与利用之间取得平衡：处在估计阶段时，各智能体的运动方向由指向当前质心估计的方向与后验方差梯度的方向经过加权随机采样后共同决定，以降低全局不确定性；当最大后验方差掉到预设阈值以下的那一刻，便自动切换为以估计函数作为依据的 Lloy...

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