26年WP自动化基于电子肌肉的灵巧手设计7.13-AI32.72-约41170字符.pdf

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WHKJ大学本科毕业设计摘要灵巧手是机器人领域的重要研究方向，在工业自动化、医疗康复、服务机器人等领域具有广阔的应用前景。传统的全驱动灵巧手虽然具有较高的灵活性，但结构复杂、控制难度大、成本高昂。本文针对上述问题，设计了一款基于电子肌肉（舵机）驱动的腱绳欠驱动三指灵巧手，实现了机械结构的简化与抓取功能的兼顾。本文首先对人体手指的解剖结构与运动机理进行了分析，在此基础上提出了三指灵巧手的总体设计方案。灵巧手采用模块化设计思想，每个手指由三个关节组成，通过一根腱绳实现欠驱动传动。驱动器选用高精度数字舵机作为“电子肌肉”，通过腱绳驱动...

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