26年WP机械电子工程大负载SCARA机器人虚拟样机构建与静动态性能仿真分析5.12-AI2.09_2全日(24588字).docx

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IWHKJ 大学本科毕业论文摘要在目前制造业智能化、自动化升级的大环境下，大负载水平多关节（SCARA）机器人在新能源、汽车制造、重型装备等领域搬运和装配的需求越来越大。但是大负载工况产生的强力矩很容易引起结构变形、振动增大、定位精度降低等状况。本文以六自由度大负载 SCARA 机器人为研究对象，从参数化建模、运动学分析、虚拟样机构建和有限元仿真四个方面进行系统的探究。本文在传统的平面四自由度构型的基础上进行了结构上的创新，设计出一种由五个旋转关节、一个移动关节组成的六自由度水平多关节折叠式机械臂，利用优化的关键轴线同轴度来减小整机的转...

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