26年WP测控技术与仪器基于STM32的移动小车轨迹跟踪程序设计2.39-AI4.91_1-约30018字符-全日制.pdf

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WHKJ大学本科毕业设计说明书I摘要本设计以 STM32 为主控制器、K210 为视觉协处理器来搭建出具有视觉巡线功能的智能小车系统。通过 K210 对黑色引导线进行实时识别并求取中心偏移，再由串口把偏差数据传送给 STM32；主控制器依据视觉偏差来执行 PID 调节，从而达成电机闭环调速，进而使小车按照事先规划好的线路保持平稳且连续地巡线。系统由电源模块、电机驱动模块、视觉采集模块、串口通信模块、车体执行机构等组成。经过测试可知，本小车可以识别出各种路况下的路标，并且能够自动纠正是正确的方向，运转稳定，反应灵敏，满足智能小车巡线的要求。关键词：STM3...

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