26年WP物流工程 550吨多轴平板运输车转向控制系统设计8.91-AI8.53-约19091字符-全日制.pdf

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WHKJ大学本科毕业设计I摘要本设计首先梳理了多轴重型车辆转向控制技术的发展现状，指出现有机械联动和集中液压方案在多轴、重载工作情况下存在的机动性差、轮胎磨损严重及控制精度不足等问题。针对 550 吨多轴平板运输车车身长、轴数多、满载惯性大等极端重载特性，结合车辆典型的八字、半八字和斜行转向模式，建立了以车辆几何中心为参考点的多轴转向运动学模型。该模型基于阿克曼转向原理和纯滚动假设，给出了三种模式下各轮组目标转角的解析求解方法。在硬件方案方面，提出“主控制器+远程 I/O+CAN 总线+角度传感器+比例阀控液压执行机构”的总体架构，该架构充分...

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