26年WP自动化基于ROS平台的智能家居机器人系统设计与实现1.79-AI(26740字).doc

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WHKJ 大学本科毕业设计摘要伴随着家庭服务需求的增加，具有自然交互和物理操作能力的智能机器人也成了研究的热点。传统的家用机器人只能完成简单的语音命令，不能对复杂的语音指令做出反应并执行任务。本文就该问题自己设计并实现了一个基于 ROS 2 平台的智能家居服务机器人。系统采用的是“感知 - 决策 - 执行”的闭环结构，把全向移动底盘、六自由度机械臂、激光雷达、深度相机等硬件集成在一起，并且首次将大语言模型（Large language model）智能体加入到任务规划当中。在系统实现方面，硬件采用三层堆叠结构，下位机基于 STM32 与 FreeRTOS 实现底...

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