26年WP物流工程物流无人机在城市环境下的末端配送路径规划设计8.52-AI(14465字).doc

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IWHKJ 大学本科毕业设计摘要如今，无人机已经依靠其机动性强、不受地面交通拥堵影响等优势，成为城市物流体系不可或缺的一员。然而，密集的城市建筑物、动态障碍物的威胁以及多机协同调度的需求也给无人机末端配送路径规划带来了严峻挑战。面对这一挑战，本研究提出了一种将 A*算法与人工势场法改进并结合的双层混合算法：首先使用改进 A*算法进行全局路径规划，然后使用改进人工势场法控制无人机追踪路径节点从而抵达目标。在全局规划层面，本研究在 A*算法中引入栅格危险度系数，同时设计了混合启发函数，并加入自适应动态步长扩展机制。而在局部动态跟踪与协同...

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