26年WP机器人工程 基于改进Theta算法的移动机器人路径规划的研究12.98-AI9.75_1全日(21762字).docx

I摘 要机器人的发展起步于 20 世纪 60 年代，一直是世界各国的研究重点，更是被视为未来的高科技产业。进入 21 世纪以来，机器人技术获得了巨大的发展，移动机器人是出现在生活中最常见、最常用的机器人之一。路径规划是移动机器人实现自主运动的关键技术之一，能帮助机器人规划出一条从起始位置到目标位置的最优或次优路径。算法是路径规划的重点，现在面临一个难题：如何兼顾安全性与效率。传统 A*算法，在多障碍物环境中会产生冗余点和非必要转折，导致路径非最短最优；而传统 Theta*算法，可能与障碍物发生碰撞。本文基于多障碍物栅格地图，对传统 A*算法...