26年WP信息与计算科学 静态环境单机器人全覆盖路径规划算法研究2.68-AI53.97_1全日(18568字).docx

IWHKJ 大学本科毕业论文摘 要随着自动化技术与人工智能的深度融合，全覆盖路径规划（CCPP）已成为移动机器人实现室内清洁、工业巡检与农业机械等自主作业的核心技术。然而，在包含复杂非凸障碍物的静态环境中，传统全覆盖算法常面临局部死锁、路径冗余度高以及作业连贯性差等挑战。此外，传统栅格寻路算法在实际物理模型中极易发生“对角线碰撞的碰撞危险。为解决上述问题，本文提出一种基于单元分解与广义旅行商问题（Generalized Traveling Salesman Problem, GTSP）模型的改进型全覆盖路径规划算法。首先，在底层跨区寻路机制中，考虑真实机器人物理体积的安全...