26年WP机器人工程网络化不确定欧拉–拉格朗日系统的固定时间同步控制6.14-AI14.23_1全日(24779字).docx

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WHKJ 大学本科毕业设计II摘要多机械臂协同作业对同步控制的快速性、稳定性和统一完成时间提出了更高要求但欧拉–拉格朗日系统存在强非线性、关节耦合和参数不确定等问题；同时，在有向通信拓扑下，部分跟随者无法直接获取领导者信息，导致系统面临信息受限、模型不确定和收敛时间难以预估等控制难点。传统渐近控制难以给出明确收敛时间，有限时间控制的收敛时间通常依赖初始状态，难以满足复杂协同任务对快速同步和鲁棒性的要求。针对上述问题，本文研究网络化不确定欧拉–拉格朗日系统的固定时间同步控制方法。首先，建立由动态领导者和多个二自由度机械臂跟随者组成...

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