26年WP电子信息工程人形机器人行走控制深度强化学习方法4.12-AI14.64-约34573字符-全日制.pdf

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WHKJ大学本科毕业设计I摘要人形机器人因具有人体相近的结构形式，能够适应楼梯、坡道和复杂地形等典型环境，在服务、救援和工业辅助等领域具有良好的应用前景。行走控制是人形机器人实现稳定运动和完成复杂任务的关键问题。针对传统控制方法对精确模型依赖较强、复杂环境下适应能力有限的问题，本次毕业设计研究了基于深度强化学习的人形机器人行走控制方法。本次毕业设计以 G1 人形机器人为研究对象，基于 Isaac Gym 搭建并行仿真训练环境，构建平地、斜坡、粗糙地形和外部推力扰动等测试场景，分别训练 PPO 与HIM-PPO 两种行走控制策略。训练过程中设计了包含...

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