26年WP机械电子工程可管内蠕动的软体机器人设计及喷印仿真研究2.35-AI18.0全日(21582字).docx

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WHKJ 大学本科毕业论文摘要针对狭窄管道内壁导电结构原位制造的技术需求，设计了一种搭载电流体喷印模块的仿蠕虫软体管道机器人，并利用相关参数计算和 comsol 仿真方法对其运动性能和喷印可行性进行了研究。机器人采用“双锚定-单伸缩”构型，由前后两个径向膨胀锚定单元和中间一个 V 形波纹管轴向伸缩单元组成，通过气动顺序控制实现蠕动爬行。为避免单套锚定气囊膨胀率过大导致的硅胶成型困难，分别设计了适配内径 5~12 mm和 12~30 mm 两个管径区间的子型号。喷印模块采用基于电场偏转的固定式喷头方案，安装于后锚定单元端面，通过在喷嘴周围布置辅助偏...

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