26年WP自动化离散时间多智能体系统同步控制2.97-AI6.47-约31595字符-全日制.pdf

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WHKJ大学本科毕业论文I摘要本文研究在有向固定通信拓扑条件下离散时间线性多智能模式统的同步控制问题。现有方法存在的问题是，有向图拉普拉斯矩阵的复特征值和反馈增益之间有着强耦合，导致控制器设计需要利用全局拓扑信息，很难扩展到大规模网络上。为了解决该问题，本文提出了一个把个体动力学和图拓扑进行解耦的协同控制设计框架。引入了入度加权控制协议，把图矩阵特征值限制在复平面以(1,0)为圆心、半径为 1 的单位圆盘内，以此来解除增益设计和拓扑特征之间的直接耦合。本文提出同步区域的概念，把全局协同稳定性变成单个智能体在复增益摄动条件下的鲁棒镇定问...

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