26年WP机器人工程 基于TVB-LESO的四旋翼无人机轨迹跟踪抗扰控制系统设计5.43-AI2.38_1全日(21745字).docx

I摘 要四旋翼无人机具有非线性、欠驱动和强耦合等特点，在实际飞行中会受到外部风场、内部参数改变和传感器高频噪声的共同影响。线性自抗扰控制(Linear Active Disturbance Rejection Control, LADRC)通常使用带宽固定的扩张状态观测器(Linear Extended State Observer, LESO)，但是该方法在工程应用中，动态响应速度和高频噪声抑制之间存在矛盾，不能在复杂工况下同时保证轨迹跟踪精度和系统鲁棒性。传统固定带宽扩张状态观测器在参数配置上比较僵化，本文设计了使用时变带宽扩张状态观测器(Time-Varying Bandwidth Linear Extended State Observer, TV...