26年WP物流工程低空物流无人机自主避障方法设计6.57-AI全日(18806字).docx

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IWHKJ 大学本科毕业设计摘要低空物流无人机在城市复杂环境中飞行时，要同时应对建筑物等静态障碍物和车辆行人等动态障碍物，传统的避障方法很难兼顾安全性和实时性。本文提出了一种融合单目测距和测速的 PPO 避障方法，使无人机可以感知到障碍物距离变化的趋势，从而提前做出规避决策。建立了一个 20km×20km 的三维仿真环境，有静态禁飞区、威胁源以及往复运动的动态障碍物。在环境中设计了模拟单目相机的感知模块，用真实障碍物状态叠加高斯噪声来得到带误差的距离和径向速度估计值。把感知特征同原始雷达观测拼接起来成一个新的 28 维状态向量，用基于 Acto...

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