26年WP测控技术与仪器基于人工势场法的机械臂避障算法研究9.19-AI6.24_1全日(20965字).docx

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IWHKJ 大学本科毕业论文摘要传统人工势场法（APF）存在局部极小值、目标不可达及鲁棒性不足等缺陷。本文针对六自由度机械臂静态密集场景避障难题，提出一种融合改进 APF 与 RRT*的混合路径规划算法。（1）针对传统 APF 容易陷入局部极小值的问题，对斥力势场进行重构，引入目标距离因子以及安全阈值，同时结合虚拟目标点策略来实现逃离；优化引力场，解决目标点周边斥力大于引力所产生的“目标不可达”现象。（2）针对复杂环境下单一 APF 鲁棒性不足的问题，给出 APF 以及 RRT*深度融合框架，把改进 APF 当作局部规划器来实现平滑避障，RRT*作为全局规划...

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