26年WP机器人工程大模型服务机器人指令解析与规划0.51-AI18.7_1全日(34596字).docx

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IWHKJ 大学本科毕业设计摘要服务机器人在理解自然语言任务时，依然容易出现语义理解不到位、任务组织不清、执行反馈不完整等问题。针对这些情况，本设计并实现了一套面向室内服务场景的语义指令解析与自主规划系统，希望提升机器人处理这类任务的能力。系统基于 ROS2 构建了多节点软件架构，将整体功能划分为语义解析、任务规划、执行控制、导航执行和结果反馈等几个模块。其中，语义解析模块借助大语言模型将用户输入的自然语言指令处理成结构化的信息，提取出动作、地点、对象和状态等关键字段；任务规划模块根据这些解析结果，把指令转换成机器人可以一步步执行...

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