26年WP测控技术与仪器双臂机器人系统协同运动规划方法2.27-AI1.58_1-约22528字符-全日制.pdf

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WHKJ大学本科毕业设计I摘要伴随着智能制造、柔性装配、工业自动化技术的发展，双臂机器人在协同搬运、协同装配、复杂操作任务中的应用价值也越来越大。双臂机器人比单臂机器人多出两个末端执行器，可以一起约束目标物体，因此更适合做长尺寸工件搬运、双点支撑抓取以及姿态同步的操作。但是双臂系统也存在着联合构型空间维数大、双臂之间有互碰风险、末端相对位姿需要保持、轨迹平滑性要求更高等一些问题。本文以两台UR10机械臂组成的固定基座式双臂机器人系统为研究对象，从长方体物块协同搬运任务出发，对运动学建模、协同约束分析、采样规划和MATLAB仿真验证进行研究...

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